目錄

KUKA機(jī)器人的歷史概述

KUKA機(jī)器人的安全系統(tǒng)

KUKA控制屏KCP與控制元件的介紹

KUKA機(jī)器人的坐標(biāo)系

KUKA機(jī)器人標(biāo)定零點(diǎn)

KUKA機(jī)器人校正TCP

KUKA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令編程

KUKA機(jī)器人焊接指令編程

KUKA控制柜硬件介紹

一KUKA的歷史(KUKA-Keller)

1）KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾車。1939，Weldingguns電焊槍。1948，鉚釘槍。1970，機(jī)關(guān)炮塔。Kuka為軍工企業(yè)，做坦克炮塔。戰(zhàn)后做汽車焊裝線，沖壓線。70年代從焊接公司中分出了kuka機(jī)器人子公司。

2）KUKA在歐洲、德國(guó)份額第一，在世界中屬于前三，在汽車行業(yè)居于領(lǐng)先。

3）標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人是6軸的，第一軸A1為底盤（腰），活動(dòng)范圍±185°，A2為連接臂（軀干）。A3為手臂。A4，A5，A6為腕部。手指就是各種各樣的工具

4）1998年KUKA機(jī)器人使用Windows為操作系統(tǒng)。有友好的HMI和利用文件操作。工作范圍7米。KUKA機(jī)器人上半部分都為鋁合金材質(zhì)。

5）1999KUKA機(jī)器人。

6）2000年，@，SoftPLC程序功能。

7）2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2Congtroller。

8）2002年，開發(fā)了個(gè)行業(yè)的應(yīng)用。

9）2003年推出WinXP和CooperatingRobots（協(xié)作機(jī)器人）。

KUKA機(jī)器人重復(fù)精度為0.1~0.5mm，可以代替人在危險(xiǎn)的環(huán)境工作。

1）機(jī)器人組成：機(jī)器人本體（KUKArobot），二代控制柜（KRC2=KUKARobotController2），控制面板（KCP=KUKAControlPanel）KRC3控制KR3機(jī)器人。

2）KCP上白色按鍵為功能鍵；右上角為模式選擇開關(guān)，兩種手動(dòng)，兩種自動(dòng)模式，伺服上電和急停等。6D鼠標(biāo)，可做6個(gè)軸的控制。

3）6軸機(jī)器人，嚴(yán)格的說(shuō)齒輪箱才是軸。Baseframe（基座）上有旋轉(zhuǎn)軸，Linkarm（連接臂），手臂（Arm），腕軸（Wrist）

4）機(jī)器人也有工作盲區(qū)，擴(kuò)大工作區(qū)域可以用加長(zhǎng)臂ArmExtension，200mm，400mm。工作區(qū)域指6軸法蘭盤中心點(diǎn)所到區(qū)域。

5）KRC2可以控制KR5toKR500，最大可控制8軸。增加機(jī)器人的軸可以通過(guò)直線導(dǎo)軌（LinearUnits，KL250KL1500）或轉(zhuǎn)臺(tái)DKP200（單軸）和DKP400（兩軸）。如果要增加三軸以上須再增加單獨(dú)的擴(kuò)展控制柜。最多可以增加6個(gè)軸，共12個(gè)軸（理論上可以16個(gè)軸）。12軸的控制柜不能控制兩個(gè)機(jī)器人，增加的六軸不能全自由控制。

6）KRC2中的PC，仍有Floppydiskdriver，CD-ROMdriver。通過(guò)軟盤備份，存儲(chǔ)的默認(rèn)路徑指向軟驅(qū)。主板中BIOS禁用U盤，易中毒。

7）1軸機(jī)身上由銘牌，控制柜內(nèi)也有銘牌。

8）編程級(jí)別分為三級(jí)。User級(jí)別，利用現(xiàn)成的東西；Expert高級(jí)編程，可進(jìn)行高級(jí)編程，函數(shù)，中斷，循環(huán)等；Administrator，可進(jìn)行配置軟件包等。

9）KCP上右上角，E-stop，Driveson，Driversoff，Modeselectorswitch。背后有白色按紐手動(dòng)上斷電。Modeselectorswitch有T1=Test1，T2=Test2，Automatic，AutomaticExternal。

10）手動(dòng)最快速度可達(dá)250mm/s，在T2模式下可以達(dá)到程序全速。T1可用于對(duì)程序的初步低速測(cè)試，T2可用于對(duì)程序全速測(cè)試，可以檢測(cè)超載或特殊點(diǎn)的加速度。